/* 單相機自主無人機：機制、原理與技術
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/* 頂列 */
.topbar{display:flex;justify-content:space-between;align-items:center;gap:10px 16px;flex-wrap:wrap}
.kicker{font:12px var(--mono);letter-spacing:.08em;color:var(--muted)}
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/* 開場 */
.hero{padding-block:48px 28px;display:grid;grid-template-columns:minmax(0,1fr);gap:22px}
.hero h1{font:900 clamp(34px,7vw,80px)/1.1 var(--serif);letter-spacing:-.02em}
.hero h1 em{font-style:normal;color:var(--acc)}
.hero .lead{max-width:46em;font-size:18px;color:var(--muted)}
.hero .lead b{color:var(--fg)}
.who{display:flex;flex-wrap:wrap;gap:6px 18px;font-size:14px;color:var(--muted)}
.who b{color:var(--fg);font-weight:700}
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.pill{font:500 12.5px/1.4 var(--mono);border:1px solid var(--line);background:var(--surface);border-radius:999px;padding:4px 12px;color:var(--muted)}
.pill i{font-style:normal;display:inline-block;width:7px;height:7px;border-radius:50%;margin-right:7px;vertical-align:1px;background:var(--acc)}
.pill.w i{background:var(--warn)}
.pill.y i{background:var(--acc2)}

/* 章節 */
.ch{padding-block:72px 40px;display:grid;grid-template-columns:minmax(0,1fr);gap:26px;border-bottom:1px solid var(--line);scroll-margin-top:12px}
.ch-head{display:grid;grid-template-columns:auto minmax(0,1fr);gap:24px;align-items:end}
.ch-no{font:400 clamp(56px,9vw,104px)/.8 var(--latin);color:var(--acc)}
.ch-meta{font:12px var(--mono);color:var(--muted);letter-spacing:.06em}
.ch h2{font:900 clamp(26px,4vw,42px)/1.25 var(--serif);margin-top:6px}
.idea{font:600 clamp(18px,2.2vw,23px)/1.65 var(--serif);padding-left:20px;border-left:3px solid var(--acc);max-width:52em}
.body{display:grid;gap:12px;max-width:52em}
.body p b{color:var(--fg)}
h3.sub{font:900 clamp(20px,2.4vw,26px)/1.35 var(--serif);margin-top:14px}
.lbl{font:600 12px var(--mono);letter-spacing:.06em;color:var(--muted)}

/* 數字 */
.nums{display:grid;grid-template-columns:repeat(auto-fit,minmax(min(100%,230px),1fr));gap:14px}
.num{background:var(--surface);border:1px solid var(--line);border-radius:10px;padding:16px 18px;display:grid;gap:4px;align-content:start;min-width:0}
.num b{font:600 25px/1.25 var(--mono);font-variant-numeric:tabular-nums;color:var(--acc);overflow-wrap:anywhere}
.num b small{font-size:14px;color:var(--muted);font-weight:500}
.num strong{font-size:15px;line-height:1.5}
.num span{font-size:13px;color:var(--muted);line-height:1.65}
.num.w b{color:var(--warn)}
.num.y b{color:var(--acc2)}

/* 影片與圖 */
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.fig{margin:0;display:grid;gap:10px;align-content:start;min-width:0}
.fig video{width:100%;border-radius:8px;border:1px solid var(--line);background:#000;aspect-ratio:16/9;object-fit:contain;display:block}
.fig video.wide{aspect-ratio:8/3}
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.fig h3{font:700 17px/1.45 var(--sans)}
.fig .tag{font:12px var(--mono);color:var(--muted);letter-spacing:.03em}
.fig p{font-size:14.5px;color:var(--muted);line-height:1.75}
.fig p b{color:var(--fg)}
.fig.narrow{max-width:560px}
.fig.side{grid-template-columns:minmax(0,340px) minmax(0,1fr);gap:24px;align-items:start}
.fig.side .side-t{display:grid;gap:10px;align-content:start}
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.honest{font-size:13.5px;color:var(--warn);line-height:1.65}

/* 表格 */
.tablewrap{overflow-x:auto;-webkit-overflow-scrolling:touch;border:1px solid var(--line);border-radius:10px;background:var(--surface)}
table{border-collapse:collapse;width:100%;font-size:14.5px;min-width:640px}
th,td{text-align:left;padding:11px 14px;border-bottom:1px solid var(--line);vertical-align:top;line-height:1.65}
tr:last-child td{border-bottom:0}
th{font-weight:700;background:var(--soft);font-size:13.5px}
td:first-child{font-weight:600;white-space:nowrap}
tr.us td{background:color-mix(in srgb,var(--soft) 60%,transparent)}
tr.us td:first-child{color:var(--acc)}
.tablecap{font-size:13px;color:var(--muted);margin-top:-14px}

/* 卡片 */
.cards{display:grid;grid-template-columns:repeat(auto-fit,minmax(min(100%,250px),1fr));gap:16px}
.card{background:var(--surface);border:1px solid var(--line);border-radius:10px;padding:18px 20px;display:grid;gap:8px;align-content:start;min-width:0}
.card h3{font:900 20px/1.35 var(--serif)}
.card .k{font:600 12px var(--mono);letter-spacing:.06em;color:var(--acc)}
.card p{font-size:14.5px;color:var(--muted);line-height:1.75}
.card p b{color:var(--fg)}
.card.fail{border-left:3px solid var(--warn)}
.card.fail .k{color:var(--warn)}
.card.hi{border-color:var(--acc);box-shadow:inset 0 4px 0 var(--acc)}

.note{background:var(--soft);border-radius:10px;padding:16px 20px;font-size:14.5px;line-height:1.8}
.note b{color:var(--fg)}
.note.w{background:color-mix(in srgb,var(--warn) 9%,var(--surface));border-left:3px solid var(--warn)}
ul.plain{margin:0;padding-left:1.2em;display:grid;gap:4px}
.fx{font:600 14.5px/1.7 var(--mono);color:var(--acc);overflow-wrap:anywhere}
.formula{font:500 15px/1.7 var(--mono);background:var(--surface);border:1px solid var(--line);border-radius:8px;padding:12px 16px;overflow-x:auto;white-space:nowrap}
.formula em{font-style:normal;color:var(--acc)}

/* 步驟 */
.steps{list-style:none;margin:0;padding:0;display:grid;gap:26px;counter-reset:st;max-width:52em}
.step{display:grid;gap:8px;padding-left:56px;position:relative;counter-increment:st;min-width:0}
.step::before{content:counter(st);position:absolute;left:0;top:-2px;width:38px;height:38px;border-radius:50%;border:1.5px solid var(--acc);color:var(--acc);font:400 22px/36px var(--latin);text-align:center}
.steps.h .step::before{content:"H" counter(st,decimal);font:500 14px/36px var(--mono)}
.steps.h{counter-reset:st -1}
.step h4{font:700 18px/1.5 var(--sans)}
.step p{color:var(--muted);font-size:15px}
.step p b{color:var(--fg)}
.analogy{color:var(--muted);font-size:14.5px;border-left:3px solid var(--acc2);padding-left:12px}
@media (max-width:560px){.step{padding-left:0}.step::before{position:static;display:block}}

/* 兩欄 */
.two{display:grid;grid-template-columns:repeat(auto-fit,minmax(min(100%,420px),1fr));gap:22px;align-items:start}
.two>*{min-width:0}

/* 流程圖 */
.wc-dg{overflow-x:auto;-webkit-overflow-scrolling:touch;background:var(--surface);border:1px solid var(--line);border-radius:10px;padding:16px}
.dg{width:100%;height:auto;display:block}
.dg text{font-family:var(--sans);font-size:13px;fill:var(--fg)}
.dg .tb{font-weight:700;fill:var(--fg)}
.dg .tm{font-size:11.5px;fill:var(--muted)}
.dg .tk{font:600 10.5px var(--mono);fill:var(--acc);letter-spacing:.06em}
.dg .bx{fill:var(--surface);stroke:var(--line2);stroke-width:1.2}
.dg .bxa{fill:var(--soft);stroke:var(--acc);stroke-width:1.5}
.dg .bxy{fill:var(--surface);stroke:var(--acc2);stroke-width:1.5}
.dg .bxd{fill:none;stroke:var(--muted);stroke-width:1.2;stroke-dasharray:5 4}
.dg .ar{stroke:var(--muted);stroke-width:1.4;fill:none}
.dg .ad{stroke:var(--muted);stroke-width:1.4;stroke-dasharray:4 4;fill:none}
.dg .ah{fill:var(--muted)}
.dgcap{font-size:13px;color:var(--muted);margin-top:-12px}

/* 互動示範 */
.demo{background:var(--surface);border:1px solid var(--line);border-radius:12px;padding:14px;display:grid;gap:12px;min-width:0}
.demo-h{display:flex;flex-wrap:wrap;justify-content:space-between;align-items:baseline;gap:4px 16px}
.demo-h h3{font:900 clamp(18px,2.2vw,22px)/1.4 var(--serif)}
.demo-h .lbl{color:var(--acc)}
.stage{width:100%;position:relative;background:var(--stage);border:1px solid var(--line);border-radius:8px;overflow:hidden;min-width:0}
.stage canvas{display:block;width:100%;height:100%;touch-action:manipulation}
.ctrl{display:flex;flex-wrap:wrap;align-items:center;gap:8px 14px}
.seg{display:inline-flex;border:1px solid var(--line);border-radius:8px;overflow:hidden;flex-wrap:wrap}
.seg button{font:500 13px/1.3 var(--sans);border:0;background:var(--bg);color:var(--fg);padding:8px 12px;cursor:pointer;min-height:36px}
.seg button+button{border-left:1px solid var(--line)}
.seg button.on{background:var(--acc);color:#fff}
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.btn{font:600 13px/1.3 var(--sans);border:1px solid var(--line);background:var(--bg);color:var(--fg);border-radius:8px;padding:8px 14px;cursor:pointer;min-height:36px}
.btn:hover{border-color:var(--acc);color:var(--acc)}
.btn.pri{background:var(--acc);border-color:var(--acc);color:#fff}
:root[data-theme="dark"] .btn.pri{color:#0d1117}
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.btn.pri:hover{opacity:.9;color:#fff}
.rng{display:flex;align-items:center;gap:8px;font-size:13px;color:var(--muted);flex:1 1 220px;min-width:0}
.rng input{flex:1;min-width:80px;accent-color:var(--acc)}
.rng output{font:600 13px var(--mono);color:var(--fg);min-width:4.2em;text-align:right}
.chk{display:inline-flex;align-items:center;gap:6px;font-size:13px;cursor:pointer;user-select:none}
.chk input{accent-color:var(--acc);width:16px;height:16px}
.ro{display:grid;grid-template-columns:repeat(auto-fit,minmax(min(100%,150px),1fr));gap:8px}
.ro div{background:var(--bg);border:1px solid var(--line);border-radius:8px;padding:8px 12px;font-size:12px;color:var(--muted);line-height:1.5;min-width:0}
.ro b{display:block;font:600 17px/1.35 var(--mono);color:var(--fg);font-variant-numeric:tabular-nums;overflow-wrap:anywhere}
.ro b.a{color:var(--acc)}
.ro b.y{color:var(--acc2)}
.ro b.w{color:var(--warn)}
.legend{display:flex;flex-wrap:wrap;gap:4px 16px;font-size:12.5px;color:var(--muted);margin:0;padding:0;list-style:none}
.legend li{display:flex;align-items:center;gap:6px}
.sw{display:inline-block;width:18px;height:3px;border-radius:2px}
.sw.dot{width:10px;height:10px;border-radius:50%}
.demo-foot{font-size:13.5px;color:var(--muted);line-height:1.7}
.demo-foot b{color:var(--fg)}

/* 魚眼示範配置 */
.fe-grid{display:grid;grid-template-columns:minmax(0,1.4fr) minmax(0,1fr);gap:12px;align-items:start}
.fe-views{display:grid;grid-template-rows:auto auto;gap:12px}
.fe-cap{position:absolute;left:8px;top:6px;font:600 11.5px/1.5 var(--mono);color:#fff;background:rgba(10,14,24,.66);padding:1px 8px;border-radius:4px;pointer-events:none}
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/* 光流煞車配置 */
.fl-grid{display:grid;grid-template-columns:minmax(0,1.6fr) minmax(0,1fr);gap:12px}
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/* 硬體 */
.hw{display:grid;grid-template-columns:repeat(auto-fit,minmax(min(100%,160px),1fr));gap:10px}
.hw div{border:1px solid var(--line);border-radius:10px;padding:12px 14px;background:var(--surface);display:grid;gap:2px}
.hw b{font-size:15px}
.hw span{font-size:13px;color:var(--muted);line-height:1.6}
.hw .no{border-style:dashed;background:none}
.hw .no b{color:var(--muted);text-decoration:line-through;text-decoration-color:var(--warn)}

footer{padding-top:48px;color:var(--muted);font-size:13px;display:grid;gap:6px}
footer b{color:var(--fg)}

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